難攻不落といわれた小田原城を本拠とし、約100年間五代に渡りその勢力を誇った戦国大名後北條氏を偲んで行われるまつりである。初代早雲、2代氏綱、3代氏康、4代氏政、5代氏直の歴代城主を主役とした武者行列を中心に、吹奏楽や御輿なども合わせ総勢1800人を超えるパレードとなる。小田原城銅門広場での出陣式は小田原北條太鼓の「出陣太鼓」、北條鉄砲衆による「軍神勧請の砲」や「出陣の砲」等、勇壮に執り行われ、隊は駅前、商店街等を行進していく。パレードのアトラクションとして風魔忍者の立ち回りや、北條鉄砲衆による火縄銃の砲撃演武が行われる等、小田原市としては最大の観光イベントであり、祭の最中は見物人の行列ができるほどの賑わいをみせる。
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